Bei Gelb noch über die Ampel rasen: Ist das eine Straftat?

Bei einer roten beziehungsweise grünen Ampel dürfte jedem Autofahrer klar sein, wie er oder sie sich verhalten muss. Aber wie genau ist bei einer gelben Ampel zu reagieren? Und gibt es Verhaltensweisen, bei denen eine Strafe droht? Wir klären auf.